They
「彼ら」という複数の人を指します。
enjoyed
「楽しんだ」という過去の行為を表す動詞です。
a secluded beach
人里離れたビーチを指します。「secluded」は「隔離された、人目につかない」という意味です。
where
「〜な場所で」と場所を修飾する関係副詞です。
they could relax
彼らがリラックスできることを意味します。「could」は「〜できた」という可能性や能力を示します。
undisturbed
邪魔されずに、妨げられずにいる状態を表します。