The
特定のものを指す定冠詞です。
characters
登場人物を指します。「characters」はcharacter(登場人物、性格)の複数形です。
in the book
その本の中の、という意味です。「in」は何かの内部にあることを示します。「the book」はその特定の作者が書いた本を指します。
were so vivid
とても生き生きとしていた、という意味です。「were」はbe動詞の過去複数形です。「so」は「とても」という意味で、「vivid」を強調します。「vivid」はcharacters(登場人物)を修飾し、彼らが非常に生き生きとしていて魅力的であることを強調します。
I felt I knew them
彼らのことを知っているように感じた、という意味です。「I」は「私」という人を指します。「felt」はfeel(感じる)の過去形です。「I knew them」は「私は彼らを知っていた」という意味で、「knew」はknow(知っている)の過去形です。「them」はthe charactersを指します。全体で「まるで知っているかのように感じた」というニュアンスになります。