pilfer

/ˈpɪlfər/ ピルファー

1. 気づかれないように少量または少額の物や金を盗むこと。

他人の持ち物、特に少額のものを、気づかれないようにひっそりと盗む行為を指します。窃盗の中でも、大規模なものではなく、ずる賢くちょろまかすようなニュアンスが強いです。
He would pilfer small change from the cash register. (彼はレジから小銭をくすねたものだった。)

2. 他人のアイデアや著作物などを無断で自分のものとして利用すること。

文字通りの物を盗むだけでなく、他人のアイデア、文章、情報などを無断で利用・盗用する場合にも使われることがあります。特に、オリジナリティがない、ずる賢い拝借のニュアンスを含みます。
The author was accused of pilfering ideas from other writers. (その著者は他の作家からアイデアを盗用したと告発された。)