When
「～のとき」という時を表します。
the car
「その車」を指します。
broke down
「故障した」という状態を表します。
in the desert
「砂漠で」という場所を示します。
they
「彼ら」「彼女たち」「それら」という複数の人や物を指します。ここでは砂漠で立ち往生した人々を指します。
had to
「～しなければならなかった」という過去の義務や必要性を表します。
improvise
「手近なもので工夫する」「何とかやりくりする」という行動を表します。
a shelter
「一時的な避難場所」「簡易的なシェルター」を指します。