emancipate

/ɪˈmænsɪpeɪt/ イマンスィペイト

1. 束縛や支配から解放する。

奴隷制度、法律、社会的な制約、心理的な束縛など、何かによって拘束されている状態から、自由な状態へと移行させるイメージです。特に、権利や自由を与えることによって解放するというニュアンスが強いです。
Lincoln signed the decree to emancipate the slaves. (リンカーンは奴隷たちを解放する布告に署名した。)

2. 未成年者を親権から解放し、独立した法的責任を負えるようにする。

特に法律の文脈で使われ、未成年者が保護者の管理下から離れ、成人と同じように契約を結んだり、訴訟を起こしたりできる権利を得る状態を指します。
At 16, she was legally emancipated and could make her own decisions. (16歳で、彼女は法的に親権から解放され、自分で決定を下せるようになった。)