ad-libbed

[ˌædˈlɪbd] アドリブド

1. 台本や準備なしに、その場で即興的に話された言葉やセリフ。

演劇、コメディ、会議などで、事前に用意されたものではなく、その場の状況に合わせて自然に口から出た言葉やセリフの状態を指します。
She ad-libbed a few lines when she forgot her script. (彼女は台本を忘れたとき、いくつか即興でセリフを言った。)

2. 計画や練習なしに、その場の流れで即興的に行われた演技、演奏、または行動。

音楽、演劇、プレゼンテーションなどで、決められた枠にとらわれず、その場のインスピレーションで自由に行われたパフォーマンスや動作を指します。
The comedian's entire performance was ad-libbed. (そのコメディアンのパフォーマンスは全て即興だった。)