non-threatening

/ˌnɒnˈθrɛtnɪŋ/ ノンスレトニング

1. 物理的な危害や危険をもたらす可能性がないこと。

誰かや何かが、実際の物理的な損害や危険を及ぼさない、あるいはそう見えない状態を指します。
The dog, though large, was surprisingly non-threatening. (その犬は大きかったが、驚くほど脅威とならなかった。)

2. 人に恐怖感や威圧感を与えず、安心させる状態であること。

人々が精神的な不安や脅威を感じることなく、リラックスしたり、安心して接することができるような雰囲気、態度、または状況を指します。
She had a non-threatening demeanor that put everyone at ease. (彼女には皆を安心させるような、威圧感のない態度があった。)
関連
unmenacing
reassuring