They
「彼ら」または「彼女ら」「それら」という複数人や複数のものを指す三人称複数代名詞。
taught
「teach(教える)」の過去形。「教えた」という過去の動作を表します。
us
「私たち」という複数人を指す目的格の代名詞。
how
「どのように」という方法や程度を尋ねる疑問副詞。ここでは「how to row」で「rowの仕方」という意味になります。
to
ここでは不定詞を作るto。動詞「row」を名詞句「how to row」の一部として使います。
row
「ボートを漕ぐ」という動作を表す動詞。ここでは不定詞として使われています。