stipulate

/ˈstɪpjəˌleɪt/ スティピュレート

1. 契約や合意などで、特定の条件や要求を明確に述べること。

契約書や法律、協定などで、守るべきルールや満たすべき条件を具体的に記述するイメージです。曖昧さをなくし、関係者全員が何をすべきか、何が保証されるかを明確にするために使われます。
The contract stipulates that payment must be made within 30 days. (契約は支払いが30日以内に行われなければならないと規定している。)

2. 合意や取引の条件として何かを要求すること。

こちらはより能動的に、取引や合意を進める上での自分の要求を明確に述べるニュアンスです。単に定めるだけでなく、それを相手に求める意図が強いです。
He stipulated that the goods be delivered by Friday. (彼は品物が金曜日までに配達されることを約定(要求)した。)