We listened to
「私たちは~を聴いた」という意味です。「We」は「私たち」、「listened to」は「~を聴いた」という過去の出来事を表します。
some beautiful spirituals
「いくつか美しいスピリチュアルズ(教会音楽)を」という意味です。「some」は「いくつか」、「beautiful」は「美しい」、「spirituals」はアフリカ系アメリカ人の教会音楽の特定のジャンルを指します。
at the concert
「コンサートで」という意味です。「at」は場所を表す前置詞、「the concert」は「そのコンサート」を指します。