croon

/ˈkruːn/ クルーン

1. 優しく低い声で歌うこと、特に感傷的に歌うこと。

誰かに向けて、または自分自身に向けて、心地よい、なだめるような、またはロマンチックな歌を、声量を抑えて歌う様子を表します。
He began to croon a lullaby to the baby. (彼は赤ちゃんに子守唄を優しく歌い始めた。)