He
三人称単数の男性を指す代名詞「彼」です。
regretted
「~を後悔した」という意味の動詞 regret の過去形です。
his
「彼の」という意味の所有格代名詞です。
abrupt movement
「突然の動き」や「急な動作」を意味します。
which
関係代名詞で、先行詞である「his abrupt movement(彼の急な動き)」を詳しく説明します。
startled
「~を驚かせた」という意味の動詞 startle の過去形です。
the sleeping dog
「その眠っている犬」を指します。