Studying epistemology
「認識論を学ぶこと」という動名詞句で、文の主語となっています。
helps us
「私たちを助ける」という意味です。
understand
「理解する」という意味の動詞です。「helps」の後に動詞の原形が続く形で「~するのを助ける」となります。
how
「どのように」という方法を表す疑問副詞です。
we know
「私たちは知っている」という意味です。
what we know
「私たちが知っていること」という意味の複合関係代名詞節です。「what」は「~のこと」を指します。