help yourself

[hɛlp jərˈsɛlf] ヘルプ ユアセルフ

1. 好きなだけ取ってください、ご自由にどうぞ。

食事会などで、提供された食べ物や飲み物を遠慮せずに自分で取って良いことを相手に促す際に使われます。
The sandwiches are on the table, help yourself. (サンドイッチはテーブルにあります、ご自由にどうぞ。)

2. 勝手に利用する、無断で持ち去る、盗む。

相手の許可を得ずに、物(特に金銭や貴重品)を勝手に利用したり、自分のものにしたりする行為を表します。しばしば非難や否定的なニュアンスを含みます。
He helped himself to the money from the till. (彼はレジから勝手にお金を持ち出した。)
関連
serve yourself
take what you want