The central idea
「中心となる考え」や「主要な考え」を指します。
of the book
「その本」に関連する、または「その本」の、という意味を表します。
is
「～である」という存在や状態を表す動詞です。
that
ここでは先行する動詞や形容詞の内容を導く接続詞として使われ、「～ということ」と訳されます。
true happiness
「本当の幸福」を意味します。
comes from
「～から来る」「～に由来する」という意味です。
within
「内側から」「内面に」という意味を表します。