wriggle

/ˈrɪɡl/ リグル

1. 体や体を構成する一部を、速く小さくひねるように動かすこと。特に、窮屈な場所や狭い隙間を通るために体をくねらせたり、不快感から身もだえたりする様子。

細かく体をくねらせたり、うねうねと動いたりする様子を表す言葉です。特に、狭い場所を通り抜けたり、不快な状況から逃れようとしたりする際に使われます。生き物が体をくねらせる動きや、人が身もだえたりする様子を想像させます。
The worm wriggled on the hook. (ミミズは針の上でうねうね動いた。)

2. (困難な状況や責任などから)ずる賢く、あるいは巧みに逃れること。

物理的な動きから派生して、困難な状況や責任、約束などから巧妙に逃れるという意味で使われます。まるで狭い場所から体をくねらせて抜け出すかのように、ずる賢く、あるいは機転を利かせて問題を回避するニュアンスを含みます。
She managed to wriggle out of her responsibilities. (彼女はうまく責任を逃れた。)