escort a child

/ɪˈskɔːrt ə tʃaɪld/ エスコート ア チャイルド

1. 子供に付き添い、保護しながら目的地まで案内すること。

子供が安全に目的地へ移動したり、特定の場所で世話をしたりする目的で、大人が子供と一緒にいる状態を表します。保護や誘導の意味合いが強いです。
Parents should always escort a child across a busy street. (親はいつも交通量の多い通りを子供に付き添って横断させるべきです。)
関連
accompany a minor
supervise a child
guide a youngster