ancestors

ˈænsɪstərz アンセスターズ

1. ある人の先祖、特に遠い過去の先祖。

ancestorsは、あなたより前の世代に生きていた家族や親戚、特に古くからの先祖全般を指すときに使われます。家系図を遡ることで見つかる人々や、文化や歴史の文脈で語られる先祖を指すことが多いです。生物学的な文脈で、現存する生物の進化上の祖先を指すこともあります。
Our ancestors came from different parts of the world. (私たちの祖先は世界のさまざまな地域から来ました。)

2. 後に続くものが発展したり派生したりした、原型となるものや概念。

この意味でのancestorは、人間以外のもの、例えば技術、アイデア、概念などの「原型」や「祖先」を指す比喩的な使い方です。現代のものがそこから発展したり派生したりした、最初期のものや基本的な形を指します。
The typewriter was an ancestor of the modern keyboard. (タイプライターは現代のキーボードの原型でした。)
関連
forebears
progenitors
forerunners
predecessors