We
「私たち」という人を指します。
need
「~する必要がある」という意味の動詞です。
him
「彼を」という意味の代名詞です。
to
「~すること」という意味の不定詞を作るための"to"です。
come
「来る」という意味の動詞ですが、ここでは「協力する」という意味で使われています。
along
ここでは「協力する」という意味で、私たちの計画に協力することを意味します。
with
「~と一緒に」という意味の前置詞です。
our
「私たちの」という意味の所有格です。
plans.
「計画」という意味の名詞です。