drop in

/drɒp ɪn/ ドロップイン

1. ぶらりと立ち寄る、ひょっこり訪ねる

友人宅や店などに、事前に連絡せず気軽に立ち寄る様子を表します。
I might drop in on you tomorrow. (明日、あなたのところに寄るかもしれない。)

2. (活動などに)気軽に参加する、顔を出す

継続的なメンバーではなく、一度きりや不定期で特定の活動やクラスに参加する様子を表します。
You can just drop in for the yoga class, no reservation needed. (ヨガのクラスは予約なしで気軽に立ち寄れますよ。)