companion animal

/kəmˈpænjən ˈænɪməl/ コンパニオン アニマル

1. 人間と生活を共にし、精神的な安らぎや喜びを与える動物。

「ペット」という言葉よりも、人間と同等の存在として、心の絆や深い関係性を強調する際に用いられます。犬や猫などが代表的ですが、鳥や小動物など、人間との相互作用を通じて精神的な充足をもたらす動物全般を指します。
Many people find comfort and joy in their companion animals. (多くの人々が、愛玩動物に安らぎと喜びを見出しています。)
関連
pet
household pet
service animal
therapy animal