The teacher
特定の「先生」を指します。
left
動詞 leave(去る、残す)の過去形で、ここでは「任せた」という意味で使われています。
us
一人称複数代名詞の目的格で「私たち」を指します。
in charge of
熟語で、ここでは「〜を預けて」「〜の面倒を見ることを任せて」という意味を表します。
the classroom
特定の「教室」を指します。
for
前置詞で「〜の間」や「〜のために」など様々な意味がありますが、ここでは「〜の間」に近いニュアンスで使われています。
a few minutes
「数分間」を指します。