The peace talks
「和平交渉」を指す名詞句です。
have reached
「～に到達した」「～に達した」という現在完了形です。過去に始まり今も続いているか、過去の出来事が今に関係していることを示します。
a critical juncture
「正念場」「決定的な局面」といった極めて重要な時点や状況を指す名詞句です。
where
関係副詞で、直前のcritical junctureという場所や状況を修飾し、「～するような場所（状況）で」という意味です。
a decision must be made
「決定がなされなければならない」という意味の受動態です。「must be made」は「なされなければならない」という意味です。