soft drink

/ˈsɑːft ˌdrɪŋk/ ソフトドリンク

1. アルコール分を含まない飲料。主に炭酸飲料、ジュース、お茶、水などが含まれる。

「soft drink」は、アルコール分を含まないあらゆる種類の飲み物を指す言葉です。これには炭酸飲料、果汁飲料、お茶、ミネラルウォーターなどが含まれ、一般的に「ノンアルコールドリンク」と同義で使われます。
I'd like a soft drink, please. (ソフトドリンクをください。)

2. 特に、アルコール飲料と対比される形で用いられる、ノンアルコールの飲み物。

レストランやバーなどで飲み物を注文する際に、アルコール飲料ではない選択肢として「soft drink」が使われることがあります。この場合、単なる飲料という意味合いだけでなく、アルコールを飲まない人向けの選択肢としてのニュアンスが強調されます。
Are you drinking alcohol or a soft drink tonight? (今夜はアルコールを飲みますか、それともソフトドリンクにしますか?)
関連
carbonated drink
cola
alcoholic drink