We
「私たち」という話者を含む複数の人を指します。
grilled
「～を焼いた」という動詞 grill の過去形です。
frankfurters
「フランクフルター（ソーセージ）」の複数形です。
and
「～と」「そして」という接続詞です。
ate
「～を食べた」という動詞 eat の過去形です。
them
直前に出た「frankfurters」を指す目的格の代名詞です。
with relish
「レリッシュ（甘酸っぱい薬味）を添えて」という意味です。
at the picnic
「ピクニックで」という場所とイベントを示します。