We
「私たち」という一人称複数代名詞です。
are
be動詞の現在形です。「～である」という意味です。
thrilled
「非常に興奮している」「大変喜んでいる」という意味の形容詞または過去分詞です。ここでは感情を表しています。
to
不定詞を作るためのtoです。ここでは理由や目的を表します。
have
ここでは「受け入れる」「持つ」といった意味合いで使われる動詞です。
you
「あなた」という二人称代名詞です。
join
「加わる」「参加する」という意味の動詞です。
us
「私たちを」という意味の、usは「私たち」の目的格代名詞です。