encouragement

ɪnˈkʌrɪdʒmənt エンカレッジメント

1. 誰かに自信や希望を与えること。

誰かが困難な状況にあるときや、新しいことに挑戦しようとしているときに、その人を支え、自信を与え、前向きな気持ちにさせる行為や言葉を指します。
Her encouragement helped me finish the project. (彼女の励ましが、私がプロジェクトを終える助けになった。)

2. 誰かを励ます言葉や行動そのもの。

励ましや応援という具体的な言葉や行動自体を指す場合に使われます。数えられる名詞としても扱われることがあります(例:a word of encouragement - 一つの励ましの言葉)。
He received a lot of encouragement from his friends. (彼は友人たちからたくさんの励ましを受け取った。)
関連
motivation
inspiration