We
「私たち」という話し手を含む複数の人を指します。
found
「見つけた」という過去の行動を表す動詞です。
a beautiful
「美しい」という形容詞と、不特定の単数名詞を示す冠詞です。
forest clearing
「森林の空き地」または「林間空地」を意味します。
where
「～する場所」という関係副詞で、先行詞「forest clearing」を修飾します。
we could
「私たちができる」という可能性や能力を表します。
set up
「～を設営する」「～を準備する」という意味の句動詞です。
our camp
「私たちのキャンプ」を指します。